input courbes;
vardef fx(expr t) = 4-(5-cosd(t))*cosd(t/2) enddef;
vardef fy(expr t) = (1-cosd(t))*sind(t/2) enddef;

path trajectoire;
beginfig(1);
% Le repère à priori
repere(15cm,15cm,4cm,2cm,1cm,1cm); 

% Le chemin définissant la trajectoire de O
trajectoire := ftrace(0,360,100) en_place;

% La base de roulement
draw ((-3,0)--(11,0)) en_place
       withpen pencircle scaled 2pt;

draw trajectoire
         withpen pencircle scaled 4pt withcolor red;
endfig;
end