La position de $O$ dans le mouvement est obtenue en faisant $x=0$ et
$y=0$ dans l'égalité précédente. L'arc décrit par $O$ est donc
paramétré de la façon suivante:
$$\theta\longrightarrow \left(
    4-(5-\cos\theta)\cos\frac{\theta}2,
    (1-\cos\theta)\sin\frac{\theta}2\right)$$